. Wo steht im Feuerwehrgesetz, dass der ranghöchste Kamerad die Führung des Fahrzeugs/der Gruppe übernimmt? Stimmt das überhaupt?

Ist bei uns zumindest nicht so.
Wenn ein Grupenführer bereits im Auto sitzt und der Kommandant kommt etwas später dann setzt er sich auch hinten rein und ordnet sich unter.