Wir haben hier in meiner Wehr eine recht ähnliche Situation.

Der Junge(-mann) ist geistig leicht behindert. Was er genau hat weiß ich nicht, aber er braucht einfach etwas länger/manchmal zwei mal, bis er etwas verstanden hat. Vom Alter her ist er so alt wie ich, war d.h. auch in meiner Jugendgruppe.
Wettkämpfe haben wir mit ihm alle ohne Probleme gemacht. War zwar etwas mühsam weil halt doppelte Probenanzahl angesagt war, hat uns aber ehrlich gesagt nicht geschadet (haben in 5 von 6 Jahren den Pot geholt und mehrmals auf Landes-/Bundesebene mitgemischt :-).
Wenn ihr also meint, dass er es packt, macht es. Und schaut vor allem dass es in der Gruppe keine Probleme gibt (unsere Jugendleiter haben uns damals ziemlich deutlich gemacht was passiert wenn irgendwelche Diskriminierungen kommen). Und wenn ihr glaubt, dass die Wehrführung unbegründete Bedenken hat, hohlt euch im Zweifelsfall den KBM zu nem Gespräch.

Vor 2 Jahren war dann Truppmann/Übernahme angesagt. Da ich den Kommandant unserer Wehr besser kenne habe ich so ein bischen mitbekommen was damals ablief. Es wurden Attest eingeholt. Nach denen hat grundsätzlich nichts gegen den Einsatz gesprochen. Nach dem absprechen mit der Versicherung gabs dann endgültig grünes licht.
Daraufhin wurde eine große Gesprächsrunde mit den GF, ZF, Kommandoebene und allen die wollten gemacht. Dort wurde dann recht offen (auch von dem Jungen) über seine Behinderung gesprochen und eine Vereinbahrung getroffen, was er machen möchte und was er darf.
Seitdem weiß jeder in der Führungsebene welche aufgaben er dem Jungen geben kann und er macht einfach im Einsatz mit. Außerdem ist er immer als erster dabei wenn irgendwelche Veranstaltungen sind.