Snd_aloop ist im raspbian Kernel direkt mit drin.
Ein nachinstallieren sollte schnell erledigt sein.

Wie hoch sind die underruns?
Takt des Curie veränderbar? Installiere mal htop und check die Auslastung von rtl_fm.
Ihr nutzt nur ZVEI? Dann erklärt sich das mit der Aufnahme.
Durch die Aufnahme wirst du um einen AudioServer nicht herumkomm. .. oder eine 2. SDR. Ist vielleicht einfacher. Wobei beim Pi es von den Ressourcen zu eng wird. Cubie kenne iich nicht.

Edit: der Cubie wird es können :-)